МОДЕРНИЗИРОВАННЫЙ МЕТОД КОНТРОЛЯ ГРУПП КВАДРОКОПТЕРОВ
https://doi.org/10.33236/2307-910X-2020-2-30-52-56
Аннотация
В статье представлен метод управления роем квадрокоптеров. Для координации группы необходимо формировать пространственную программную траекторию БПЛА с помощью соответствующего закона управления. Вводится понятие координированного разворота, который позволяет получить аналитические уравнения пространственных движений, выраженных через определение вектора скоростей и угла рыскания. Метод был протестирован в симуляторе Gazebo. Результаты используются для пространственных перемещений групп квадрокоптеров.
Об авторах
Ф. В. Самойлов
Северо-Кавказский Федеральный Университет
Россия
Россия
К. Ю. Ганьшин
Северо-Кавказский Федеральный Университет
Россия
Россия
О. С. Мезенцева
Северо-Кавказский Федеральный Университет
Россия
Россия
Д. Л. Винокурский
Северо-Кавказский Федеральный Университет
Россия
Россия
Список литературы
1. R. Abbas and Q Wu. Improved leader follower formation controller for multiple quadrotors based AFSA. Telcomnika 2015, 13 (1), pages 85-92.
2. R. Olfati-Saber and R. M. Murray, Distributed cooperative control of multiple vehicle formations using structural potential functions, in Proceedings of the 15th World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC '02), 2002, pp. 242-248
3. C. Moeslinger, T. Schmickl, K. Crailsheim A minimalist flocking algorithm for swarm robots, European Conference on Artificial Life: 2009, pages 375-382.
4. N. Metni and T. Hamel, "Visual tracking control of aerial robotic systems with adaptive depth estimation," International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 5, no. 1, 2007, pp. 51-60.
5. A. Mokhtari and A. Benallegue, "Dynamic feedback controller of Euler angles and wind parameters estimation for a quadrotor unmanned aerial vehicle," Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004, pp. 23592366.
6. Blakelock, J.H., 1991. Automatic Control of Aircraft and Missiles 2nd ed., Wiley-Interscience.
7. Bouabdallah, S., Murrieri, P. & Siegwart, R. Towards Autonomous Indoor Micro VTOL. Autonomous Robots, 18(2), 2005.
8. Castillo, P., Lozano, R. & Dzul, A., 2005. Stabilization of a mini rotorcraft with four rotors. Control Systems, IEEE, 25(6), p.45- 55.
9. De Lellis, Marcelo. Modeling, Identification, and Control of a quadrotor Aircraft. Czech Technical University in Prague, 2011.
10. URL: https://docs.px4.io/vl.9.0/en/flight_controller/pixracer.html (дата обращения 06.05.2020).
Рецензия
Для цитирования:
Самойлов Ф.В., Ганьшин К.Ю., Мезенцева О.С., Винокурский Д.Л. МОДЕРНИЗИРОВАННЫЙ МЕТОД КОНТРОЛЯ ГРУПП КВАДРОКОПТЕРОВ. Современная наука и инновации. 2020;(2):55-60. https://doi.org/10.33236/2307-910X-2020-2-30-52-56
For citation:
Samoilov P.V., Ganshin K.Y., Mezentseva O.S., Vinokursky D.L. THE UPDATED METHOD OF CONTROL OF GROUP OF QUADROCOPTERS. Modern Science and Innovations. 2020;(2):55-60. (In Russ.) https://doi.org/10.33236/2307-910X-2020-2-30-52-56
Просмотров:
64
Послать статью по эл. почте 