msiСовременная наука и инновацииModern Science and Innovations2307-910XNorth-Caucasus Federal University10.33236/2307-910X-2020-2-30-8-17msi-198Research ArticleТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ. ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕTECHNICAL SCIENCES. INFORMATION, COMPUTING AND MANAGEMENTАЛГОРИТМ ОПРЕДЕЛЕНИЯ НАЧАЛЬНЫХ КООРДИНАТ РОБОТИЗИРОВАННОГО БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА В УСЛОВИЯХ ИСКАЖЕНИЯ НАВИГАЦИОННОГО ПОЛЯALGORITHM FOR DETERMINING THE INITIAL COORDINATES OF A ROBOTIC UNMANNED AERIAL VEHICLES UNDER NAVIGATION FIELD DISTORTIONЛинецГ. И.LinetsG. I.kbytw@mail.ruМельниковС. В.MelnikovS. V.territoreer@yandex.ruШаяхметовО. Х.ShayakhmetovO.oleg_military@inbox.ruИсаевА. М.IsaevA.quaternion77@gmail.comИсаевМ. А.IsaevM. A.mrraptor26@gmail.comСеверо-Кавказский Федеральный УниверситетРоссияNorth-Caucasus Federal UniversityRussian Federation20200408202202818Copyright © Линец Г.И., Мельников С.В., Шаяхметов О.Х., Исаев А.М., Исаев М.А., 20222022Линец Г.И., Мельников С.В., Шаяхметов О.Х., Исаев А.М., Исаев М.А.Linets G.I., Melnikov S.V., Shayakhmetov O., Isaev A., Isaev M.A.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://msi.elpub.ru/jour/article/view/198

Роботизированные беспилотные летательные аппараты (РБЛА) широко применяются в военном деле, главным образом в разведке. Крупные аппараты могут быть оснащены вооружением и вести боевые действия.

Robotic unmanned aerial vehicles (RBLA) are widely used in the military, mainly in intelligence. Large vehicles can be equipped with weapons and conduct combat operations.

матрица положенияматрица точности позиционированиядисперсиясредняя квадратическая погрешностьГЛОНАССGPSReferencesGPS - Compendium Book [Электронный ресурс] - URL: https://www.u-blox.com/sites/default/files/products/-documents/GPS-Compendium_ Book_%28GPS-X-02007%29.pdf (дата обращения 21.05.2020).GPS - Compendium Book [Электронный ресурс] - URL: https://www.u-blox.com/sites/default/files/products/-documents/GPS-Compendium_ Book_%28GPS-X-02007%29.pdf (дата обращения 21.05.2020).ГОСТ 31379-2009 Глобальные навигационные спутниковые системы. Приемник персональный. Технические требования. - URL: http://docs.cntd.ru/document/gost-31379-2009 (дата обращения: 21.05.2020).ГОСТ 31379-2009 Глобальные навигационные спутниковые системы. Приемник персональный. Технические требования. - URL: http://docs.cntd.ru/document/gost-31379-2009 (дата обращения: 21.05.2020).ГОСТ 23611-79 Совместимость радиоэлектронных средств электромагнитная. Термины и определения. - URL: http://gostexpert.ru/data/files/ 23611-79/8b57816cl82b5b63aa3a43dc5b8b4518.pdf (дата обращения: 21.05.2020).ГОСТ 23611-79 Совместимость радиоэлектронных средств электромагнитная. Термины и определения. - URL: http://gostexpert.ru/data/files/ 23611-79/8b57816cl82b5b63aa3a43dc5b8b4518.pdf (дата обращения: 21.05.2020).Навигационный приемник NEOM8N. Сайт Ublox. [Электронный ресурс] - URL: https://www.u-blox.com/-en/product/neo-m8-series (дата обращения 21.05.2020).Навигационный приемник NEOM8N. Сайт Ublox. [Электронный ресурс] - URL: https://www.u-blox.com/-en/product/neo-m8-series (дата обращения 21.05.2020).Методология информационного проектирования систем авионики: Автореф. дис. на соиск. уч. степ. докт. техн. наук / Парамонов П. П. / Тул. гос. ун-т. - Тула, 2003.Методология информационного проектирования систем авионики: Автореф. дис. на соиск. уч. степ. докт. техн. наук / Парамонов П. П. / Тул. гос. ун-т. - Тула, 2003.Стратегия упреждающего управления для координации в полете. Fredictive control strategies for formation flying coordination / Casavola Alessandro, Mosca Edoardo, Fapini Maurizio // Froceedings of the 5 ESA International Conference on Spacecraft Guidance, Navigation and Control Systems, Frascati, 22-25 Oct., 2002. - Noordwijk: ESTEC, 2003. - C. 257- 263.Стратегия упреждающего управления для координации в полете. Fredictive control strategies for formation flying coordination / Casavola Alessandro, Mosca Edoardo, Fapini Maurizio // Froceedings of the 5 ESA International Conference on Spacecraft Guidance, Navigation and Control Systems, Frascati, 22-25 Oct., 2002. - Noordwijk: ESTEC, 2003. - C. 257- 263.Особенности реализации режима прогноза в алгоритмах инерциальных навигационных систем / Неусыпин А. К., Смолкин О. В., Харин Е. Г., Копелович В. А., Староверов А. Ч. // Вести. МГТУ. Сер. Приборостр. - 2003. - № 3. - С. 60-69, 127.Особенности реализации режима прогноза в алгоритмах инерциальных навигационных систем / Неусыпин А. К., Смолкин О. В., Харин Е. Г., Копелович В. А., Староверов А. Ч. // Вести. МГТУ. Сер. Приборостр. - 2003. - № 3. - С. 60-69, 127.Пассивная радиополяриметрия как средство навигации летательных аппаратов в труднодоступных районах / Дрогичинский А. К. // Науч. вестн. МГТУ ГА, 2002. - № 54. - С. 90-94.Пассивная радиополяриметрия как средство навигации летательных аппаратов в труднодоступных районах / Дрогичинский А. К. // Науч. вестн. МГТУ ГА, 2002. - № 54. - С. 90-94.Особенности методологического построения бортовых сложных самолетных систем ориентации и навигации / Репников А. В. // Приборы и системы: Сборник материалов Всероссийской научно-технической конференции "Приборы и приборные системы". Тула, 26-27 окт., 2001. - Тула: Гриф и К°, 2001. - С. 57-60.Особенности методологического построения бортовых сложных самолетных систем ориентации и навигации / Репников А. В. // Приборы и системы: Сборник материалов Всероссийской научно-технической конференции "Приборы и приборные системы". Тула, 26-27 окт., 2001. - Тула: Гриф и К°, 2001. - С. 57-60.Управление положением носителя: робастный синтез дискретного времени и назначение коэффициентов усиления. Launcher attitude control: discrete-time robust design and gain-scheduling / Voinot O., Alazard D., Apkarian P., Mauffrey S., Clement B. // Contr. Eng. Pract. - 2003. - 11, № 11. - C. 1243-1252.Управление положением носителя: робастный синтез дискретного времени и назначение коэффициентов усиления. Launcher attitude control: discrete-time robust design and gain-scheduling / Voinot O., Alazard D., Apkarian P., Mauffrey S., Clement B. // Contr. Eng. Pract. - 2003. - 11, № 11. - C. 1243-1252.Улучшение качества выравнивания автономного аппарата в полёте при больших начальных ошибках. Performance improvement of in-flight alignment for autonomous vehicle under large initial heading error / Hong H. S., Lee J. G., Park C. G. // IEE Proc. Radar, Sonar and Navig. - 2004. - 151, № 1. - C. 57-62.Улучшение качества выравнивания автономного аппарата в полёте при больших начальных ошибках. Performance improvement of in-flight alignment for autonomous vehicle under large initial heading error / Hong H. S., Lee J. G., Park C. G. // IEE Proc. Radar, Sonar and Navig. - 2004. - 151, № 1. - C. 57-62.Многомодельный подход к параметрической робастной оптимизации цифровых систем управления полетом / Туник А. А., Абрамович Е. А. // Пробл. упр. и информат. - 2004. - № 2. - С. 32-43, 156.Многомодельный подход к параметрической робастной оптимизации цифровых систем управления полетом / Туник А. А., Абрамович Е. А. // Пробл. упр. и информат. - 2004. - № 2. - С. 32-43, 156.Управление с отслеживанием по траектории для беспилотного летательного аппарата. Trajectory tracking for unmanned air vehicles with velocity and heading rate constraints / Ren Wei, Beard Randal W. // IEEE Trans. Contr. Syst. Technol. -2004. - 12, №5.-C. 706-716.Управление с отслеживанием по траектории для беспилотного летательного аппарата. Trajectory tracking for unmanned air vehicles with velocity and heading rate constraints / Ren Wei, Beard Randal W. // IEEE Trans. Contr. Syst. Technol. -2004. - 12, №5.-C. 706-716.Практический подход к проектированию системы стабилизации беспилотного вертолета с тремя степенями свободы. A practical design approach to stabilization of a 3-DOF RC helicopter / Tanaka Kazuo, Ohtake Hiroshi, Wang Hua O. // IEEE Trans. Contr. Syst. Technol. - 2004. - 12, № 2. - C. 315-325.Практический подход к проектированию системы стабилизации беспилотного вертолета с тремя степенями свободы. A practical design approach to stabilization of a 3-DOF RC helicopter / Tanaka Kazuo, Ohtake Hiroshi, Wang Hua O. // IEEE Trans. Contr. Syst. Technol. - 2004. - 12, № 2. - C. 315-325.Особенности вывода на цель летательного аппарата с управляемыми средствами поражения / Кудрявцев А.Ю., Молоканов Г. Ф. // Изв. РАН. Теория и системы упр. - 2005. - № 2. - С. 151-165.Особенности вывода на цель летательного аппарата с управляемыми средствами поражения / Кудрявцев А.Ю., Молоканов Г. Ф. // Изв. РАН. Теория и системы упр. - 2005. - № 2. - С. 151-165.Анализ свойств полуаналитической инерциальной навигационной системы и ее бесплатформенного аналога / Чеботаревский Ю. В., Плотников П. К., Чеботаревский В. Ю. // Авиакосм, приборостр. - 2005. - № 3. - С. 17-23, 54.Анализ свойств полуаналитической инерциальной навигационной системы и ее бесплатформенного аналога / Чеботаревский Ю. В., Плотников П. К., Чеботаревский В. Ю. // Авиакосм, приборостр. - 2005. - № 3. - С. 17-23, 54.Основанный на наблюдателе адаптивный закон наведения, учитывающий неопределенности цели и динамику контура управления. Observer-based adaptive guidance law considering target uncertainties and control loop dynamics / Chwa Dongkyoung, Choi Jin Young, Anavatti Sreenatha G. // IEEE Trans. Contr. Syst. Technol. - 2006. - 14, № 1. - C. 112-123.Основанный на наблюдателе адаптивный закон наведения, учитывающий неопределенности цели и динамику контура управления. Observer-based adaptive guidance law considering target uncertainties and control loop dynamics / Chwa Dongkyoung, Choi Jin Young, Anavatti Sreenatha G. // IEEE Trans. Contr. Syst. Technol. - 2006. - 14, № 1. - C. 112-123.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.